SONAR-HEX: Šestinohý robotický systém s aktivním prostorovým mapováním
Téma dosud nemá řešitele. Máš-li o něj zájem, zaregistruj se a přihlaš se k tématu.- Instituce
- Vysoké učení technické v Brně
- Fakulta/ústav
- Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
- Další údaje o pracovišti
- UAMT
- Lektoři
- Radomil Matoušek
- Podpora
- Téma nebylo finančně podpořeno.
Cílem projektu je návrh a realizace šestinohého kráčejícího robota (hexapoda) se schopností autonomní navigace v neznámém prostředí. Práce využívá matematické modelování inverzní kinematiky pro 18 stupňů volnosti, která zajišťuje stabilní pohyb a adaptaci na terén. Klíčovou komponentou projektu je integrace systému pro aktivní echolokaci (využití rotujícího ultrazvukového sonaru pro tvorbu 2D mapy okolí) a akustickou lokalizaci, umožňující robotovi detekovat směr externího zvukového zdroje a aktivně jej následovat. Celý řídicí systém, propojující sluchové vnímání s motorickou koordinací, je nejprve validován v simulačním prostředí CoppeliaSim a následně implementován na fyzický prototyp vyrobený pomocí technologií 3D tisku a laserového řezání. Invence v programování je jak v oblasti simulačního modelování, tak programování řídicí jednotky.